ABB 常用机器人技术参数_图文

机器人技术
IRB 1410 工业机器人
主要应用领域 弧焊 装配 上胶 / 密封 机械管理 物料搬运

您的最佳助手 IRB 1410工作周期短、运行可靠,能助您大幅提高生产效 率。该款机器人在弧焊应用中历经考验,性能出众,附加 值高,投资回报快。
IRB 1410手腕荷重5kg;上臂提供独有18kg附加荷重,可 搭载各种工艺设备。卓越的控制水平和循径精度确保了出 色的工作质量。
IRB 1410的过程速度和定位均可调整,能达到最佳的制造 精度,次品率极低,甚至达到零。

IRB 1410以其坚固可靠的结构而著称,而由此带来的其它 优势是噪音水平低、例行维护间隔时间长、使用寿命长。 此外,IRB 1410的工作范围大、到达距离长、结构紧凑、 手腕极为纤细,即使在条件苛刻、限制颇多的场所,仍能 实现高性能操作。
专为弧焊而优化 IRB 1410采用优化设计,设送丝机走线安装孔,为机械 臂搭载工艺设备提供便利。标准IRC5机器人控制器内置 各项人性化弧焊功能,可通过专利的编程操作手持终端 FlexPendant(示教器)进行操控。

? Copyright ABB Robotics. PR10325CN_R2 August 2009
? Copyright ABB Robotics. PR10325EN_R2 August 2009.

IRB 1410

IRB 1410
Specification

Working Range

Robot
规格

Handling Capacity 5 kg

Reach of 5 th axis 1.44 m

工作范围与载荷图

机Su器pp人lementary load 承重能力

第5轴到达距离

on axis 3

5 kg 18 kg

1.44m

150

附o加n a载xis荷1

19 kg

Nu第mb3e轴r of axes

18 kg

170

805

R第ob1ot轴manipulator 19 kg6

100

轴E数xternal devices

6

Inte机gr器ate人d 本sig体nal supply6 12 signals on upper arm

Inte外gr部ate设d 备air supply 6 Max. 8 bar on upper arm

集Pe成rfo信rm号an源ce
Position repeatability
集成气源
Movements
性M能ax. TCP velocity

上臂12路信号
0.05 mm (average result from ISO test)
上臂最高8 bar
IRB 1410
2.1 m/s

重Co复nti定nu位ous精ro度tation of a0x.0is5m6m (ISO试验平均值)

1793 600
1195 50
475 50
933

运Ele动ctrical ConnectionsIRB 1410

1444

SupTpClyPv最olt大ag速e 度 2.1 m2/s00-600 V, 50/60 Hz

连Ra续ted旋p转ow轴er, 6

6

电T气ran连sfo接rmer rating

4 kVA/7.8 kVA with external axes

电Ph源ys电ica压l

200-600V,50/60 Hz

额Ro定bo功t m率ounting

Floor

170

Dim变en压sio器ns额定值 4kVA/7.8kVA,带外轴

Robot base

620 x 450 mm

物理特性

Weight

机R器ob人ot 安装

落地式225 kg 1793

尺En寸vironment

1195

Am机bie器nt人te底mp座erature 620 x 450 mm

805 600

150
100 5 kg
50

重R量obot unit

5-45 ?C

475

50

Rel机ati器ve 人humidity

225 kgMax. 95%

环De境gree of protection

Class D (dry) for welding, machining etc. 933

环No境ise温le度vel

Max. 70 dB (A)

1444

Em机mi器ssi人on单元

5-45?CEMC/EMI-shielded

Clean room

Class 100 US Federal Standard 209e

相对湿度
Data and dimensions

m最ay高be95ch%anged

without

notice

防护等级

电气设备为IP 54,机械设备需干燥环境

50

100

噪音水平

最高70 dB(A)

辐射

EMC/EMI屏蔽

洁净室

100级,美国联邦标准209e

数据和尺寸若有变更,恕不另行通知。

wwwww.wab.ab.bcbom.c/roombo/tricosbotics

机器人技术
IRB 1600 性能最佳的10 kg 机器人
在优化速度和精度时,往往会造成性能的损 失。有了ABB IRB 1600 机器人,您不必再 为选择发愁。这款机器人大大缩短了工作周 期,有时甚至仅为其他机器人的一半,使您能 够大幅提高产量。 同时,您还能享受到ABB 机器人所独有的工件质量,以及其他所有优 势。

产量翻倍 与物料搬运、上下料和过程应用领域的其他同类机器人相 比,IRB 1600 的作业周期缩短了一半。得益于ABB第二代 QuickMoveTM 运动控制以及机器人的强大电机和直齿轮的低摩擦 损耗,IRB 1600 加速和降速均快于其他机器人,操作工程中节 约时间。
无需担忧边角切割问题 大部分机器人在高速运转时会出现边角切割问题,IRB 1600 机 器人采用了独特的“大脑”与“肌肉”组合,无论速度多快, 都能确保作业路径始终如一。第二代智能运动TrueMoveTM控制 意味着“设计即所得”。增加肌肉----高刚性的设计减少振动和 摩擦,使机器人能够生产优质工件、提高产量并最大程度降低 次品率。

出色可靠性 IRB 1600 具有出色的可靠性,即便在最恶劣的作业环境下,或 是要求最严格的全天候作业中,该款机器人都能应对自如。整 个机械部分都是 IP 54防护等级,敏感件是标准的 IP 67防护等 级。可选型Foundry Plus具备 IP 67、特制喷漆、防锈防护且专 为恶劣铸造环境定制。高刚性设计配合直齿轮,使这款机器人 的可靠性极佳。智能碰撞检测软件进一步优化这款机器人超强 的可靠性。
便于集成 安装方式灵活多样:支架式、壁挂式、倾斜式或倒置式。选择 行程为1.2 m的短臂紧凑版本,甚至可以将IRB 1600 内置于机器 中,同时确保最高总负载达36 kg。
可持续性与健康 齿轮摩擦小,QuickMoveTM和TrueMoveTM可避免不必要的运动, 使最高速度时的功耗降低至0.58 kW,速度较低时功耗更小。噪 声水平低于70 dB(A),保证一个良好的低噪音环境。

? Copyright ABB Robotics. PR10282CN_R7 Jun 2013.

IRB 1600

主要应用领域

上下料、物料搬运、弧焊、切割、分配、装配、码垛与包装、测量、压铸、 注塑

规格

规格

行程(m)

有效荷重(kg) 机械臂载荷(kg)

IRB 1600-6/1.2 1.2

6

30.5

IRB 1600-6/1.45 IRB 1600-10/1.2 IRB 1600-10/1.45 轴数 防护等级 安装方式

1.45

6

30.5

1.2

10

20.5

1.45

10

20.5

6+3外轴(MultiMove带36个外轴)

标准IP54;可选FoundryPlus 2 (IP 67)

落地式、壁挂式、支架式、倾斜式、倒置式

IRC5控制器类型 单柜型、双柜型、紧凑型 物理特性

尺寸 机器人底座: 机器人高度:IRB 1600-6/1.2和IRB 1600-10/1.2 机器人高度:IRB 1600-6/1.45 和 IRB 1600-10/1.45 机器人重量: 性能(根据ISO 9283)

484x648 1069 mm 1294 mm 250 kg

重复定位精度(RP) 路径定位精度(RT) 运动范围

6/1.2 0.02 mm 0.13 mm

6/1.45 0.02 mm 0.19 mm

10/1.2 10/1.45 0.02 mm 0.05 mm 0.06 mm 0.13 mm

工作范围

1.2

1.45

轴1 轴2 轴3 轴4
轴5 轴6
最高速度 轴1 轴2 轴3 轴4 轴5 轴6 电气连接

+180?至-180?

+180?至-180°

+136?至-63?

+150?至-90°

+55?至-235?

+65?至-245°

+200?至-200?(默认) +200?至-200?(默认)

+/-190?转

+/-190?转

+115?至-115?

+115?至-115?

+400?至-400?(默认) +400?至-400? (默认)

+/-288转 +/-288转

6 kg

10 kg

150?/s

180?/s

160?/s

180?/s

170?/s

185?/s

320?/s

385?/s

400?/s

400?/s

460?/s

460?/s

电源电压 功耗 环境

200-600 V, 50-60 Hz 0.58 kW(ISO-Cube最高速度时)

机械单位环境温度:

操作期间 运储期间 短期(最多24h) 相对湿度 安全性

+ 5℃(41?F)至+45℃(113?F) - 25℃(-13?F)至+55℃(131?F) 达+70℃(158?F) 恒温下最高为95% 双回路监控、紧急停机和安全功能 、3-位使能 按键

辐射

EMC/EMI 屏蔽

数据和尺寸若有变更,恕不另行通知

工作范围 IRB 1600-x/1.2
IRB 1600-x/1.45

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Robotics
IRB 机器人技术 1600ID I工RInB业d1机6u器0s0人ItDrial Robot
Main Application 主A要rc应w用e领ld域ing
弧焊

专业弧焊机器人 Dedicated arc welding robot
IRInB IR16B0106ID00机ID器(I人nte采gr用ate集d成Dr式es配sin套g)设, a计ll c,ab所les有a电nd缆h和os软es管 均a内re嵌ro于ute机d 器ins人id上e t臂he,up是pe弧r 焊arm应, 用ma的ki理ng想th选e r择ob。ot其pe线rfe缆ct包ly 供s应uit弧ab焊le 所for需ar的c w全e部ldi介ng质. T,he包dr括es电s p源a、ck焊ca丝rri、es保all护th气e m和e压dia 缩n空ec气es。sary for arc welding, including power, welding wire,
shielding gas and pressurized air.
提高线缆寿命预测精确度 机Im器p人ro背vin负g的lif线eti缆me发p生re故dic障ti是on生产线意外停产的常见原因 之F一au。lty而pr采oc用esIsRcBab1l6in0g0iIsDa则c可om将m此on类c停au产se现of象un减pr少ed到ict最ed低line
stops. With the IRB 1600ID, stops can be reduced to a mini限m度um。.线Be缆ca装us嵌e 于the机c器ab人les上ar臂e 之rou内te,d i通ns过ide对th一e 定up工pe作r a节rm拍, 内th的ei线r m缆ot动ion作is情p况red进ic行ted分g析ive,n即a c可er精ta确in 预cyc测le出. A线nd缆w的he使n 用the 寿m命ot。ion is predicted, so is the lifetime.
扩In大cr工ea作se范d 围accessability 机In器te人gra背te负d 线dre缆ss采ing用m集a成kes式th设e计ro,bo使t’s机ou器te人r d占im据en的sio外n部s 空 间s尺ma寸lle相r. 对Th变is e小xt,en当ds机th器e 人rob工ot作sy的st焊em接’s夹re具al 形wo状rk结ing构ra较ng复e,
a crucial factor when welding on fixtures with a complex geometry. It also eliminates the risk of damaging the dress pack in case of collision with the fixture.

杂时,这种设计相当于增加了机器人的实际工作范围。这 Simplifying robot programming T种he设re计is的alw另a一ys 大a b亮lin点d 是spo,t 当wh机en器pr人og一ram旦m与in夹g a具c发on生ver碰n-撞 t时ion,al可ro确bo保t. 内Be嵌ca的us线e o缆f t安he然ex无te恙rna。l routing and unpredictable motion of the dress pack, programmers have to use their i简ma化gi机na器tio人n t编o e程nsure the dress pack won’t hit anything during o传pe统ra机tio器n.人的编程不可避免地会遇到“盲点”,因为机器 人背负的线缆暴露于外,运动路线难以预测,程序员必须 P运ro用lo想ng像in力g 才ca能ble确s保er线vic缆e 在life作业中不与他物发生碰撞和干 H扰a。vin而g ItRheB d1r6e0ss0IpDa的ck编ro程ut全ed无in上sid述e 顾the虑r。obot’s upper arm gives less swing of the dress pack and the lifetime of all cables and housings is increased. 延长线缆寿命 机器人背负的线缆内嵌于机器人上臂,可减少线缆摆动, 从而延长线缆及其护套的使用寿命。

? Copy?riCgohtpyrAiBghBt RAoBbBotiRcos.botiPcRs10P3R4130E3N4_3RC2N_NRo2ve20m0b9er092008.

IRB 1600ID IRB 1600ID

Specification
R规ob格ot versions I机RB器16人00型ID号-4/1.5 NIRuBmb1e6r 0o0f IaDx-e4s:/1.5 P轴ro数tection: M防o护unt等ing级: 安装方式

Reach
工作1.5范m围

Handling Capacity
4荷kg重能力

1.56m

4 kg

6 IP40

IP4F0loor, and inverted

落地式、倒置式

Performance

Positions repeatability: 0.02 mm

P性at能h repeatability:

0.48 mm

A重xi复s m定o位ve精me度nts:

0.W02ormkinmg range: Axis max speed:

A重xis复1路Ro径ta精tio度n

0.+41880m° mto -180°

Axis 1 180°/s

A轴xis运2动Arm

工+作15范0°围to -90°

Ax轴is 最2 大1转80速°/s

A轴xis1旋3 A转rm

+1+8790°? t至o -2-1388°0?

Ax轴is 13 118800°?//ss

A轴xis2手4 W臂rist

+1+51505?°至to --91055?°

Ax轴is 24 312800°?//ss

A轴xis3手5 B臂end

+7+913? 5至° to-2-3980°?

Ax轴is 35 318800°?//ss

A轴xis4手6 T腕urn

+1+52050?°至to --125005°?

Ax轴is 46 436200°?//ss

A轴xis5弯4 a曲nd 6 together max+.1+3350?0至° to-–9300?0°

轴5 380?/s

A轴s6up翻er转vision function pre+v2en0t0s?o至ver-h2e0at0in?g in app轴lica6tions4w60ith?/sintensive
and frequent movements.
轴4和轴6协同工作时可达+300?至-300?。

提供监控功能,可防止设备因剧烈和频繁运动引起的过热。

Electrical Connections
S电up气ply连vo接ltage: P电ow源er电co压nsumption: 功耗 物理特性 P机hy器sic人al底座尺寸 D重im量ensions robot base:
Weight:

200-600V, 50/60 Hz
ISO2-0C0u-b6e00at Vm,ax5s0p/e6e0dH0.z57 kW ISO-Cube(最高速度)0.57 kW
484×648 mm,高:1392 mm 48245x06k4g8 mm Height: 1392 mm
250 kg

环境

Environment

机械单元的环境温度:

Ambient temperature for mechanical unit:

运行中
During operation:

+5℃+(5°4C1(?4)1°F至) to+4+545℃°C((111133°?F))

运输及仓储中

-25℃(13?)至 +55℃(131?)

During transportation and storage: -25°C (13°F) to +55°C (131°F)

短时间耐温(最长24小时) 最高+70℃(158?)

For short periods (max 24 h):

up to +70°C (158°F)

相对湿度

最高95%

Relative humidity:

Max 95%

噪音水平

最高73 dB(A)

Noise level:

Max 73 dB (A)

安全

带监控、紧急停

Safety:

和安D全ou功bl能e c的irc双uit回s w路ith,supervisions,

3位启em动er装ge置ncy stops and safety

辐射

EMCf/uEnMctiIo屏ns蔽. 3-position enable device.

E数mi据ssi和on尺: 寸若有变更,恕不另行通EM知C。/EMI shielded

Data and dimensions may be changed without notice

W工or作kin范g围Range

Pos 1 Z

Pos 0

(1999) 163

Pos 7

Pos 6

Pos 2 Pos 5
X

Pos 3

797 2633

150 115 1199,5

Pos 4

(398)

1101,5 1499,5

www.abb.com/robotics
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机器人技术
IRB 2600 工业机器人

“锋芒一代(Sharp Generation)” 机器人第2种型号IRB 2600携增 强创新功能问世。该机型机身紧 凑,荷重能力强,设计优化,适 合弧焊、物料搬运、上下料等目 标应用。提供3种子型号,可灵 活选择落地、壁挂、支架、斜 置、倒置等安装方式。

精度至高 IRB 2600的精度为同类产品之最,其操作速度更快,废品率更 低,在扩大产能、提升效率方面,将起到举足轻重的作用,尤其 适合弧焊等工艺应用。其高精度由专利的TrueMoveTM运动控制 软件实现。
周期至短 IRB 2600采用优化设计,机身紧凑轻巧,节拍时间与行业 标准相比可缩减多达25%。专利的QuickMoveTM运动控制 软件使其加速度达到同类最高,并实现速度最大化,从而 提高产能与效率。

设计紧凑 IRB 2600的底座同IRB 4600一样小,可与目标设备靠得更 近,从而缩小整个工作站的占地面积。小底座还为下臂进 行正下方操作创造了有利条件。
防护最佳 ABB工业机器人防护计划之周全居业内领先水平。IRB 2600标准型达到IP67防护等级,另有铸造专家2型、铸造 权威2型和洁净室版本等三款升级机型可供选择。

范围超大 IRB 2600工作范围超大,安装方式灵活,可轻松直达目标 设备,不会干扰辅助设备。优化机器人安装,是提升生产 效率的有效手段。模拟最佳工艺布局时,灵活的安装方式 更能带来极大的便利。

? Copyright ABB Robotics. ROBO142CN_A 201110

1948

993

IRB 2600

主要应用 上下料、物料搬运、弧焊

特性 子型号 IRB 2600-12/1.65 IRB 2600-20/1.65 IRB 2600-12/1.85 轴数 防护 安装方式

工作范围

有效荷重

1.65

12

1.65

20

1.85

12

6

标准IP67;可选铸造专家2型

落地、壁挂、支架、斜置、倒置

手臂荷重 15 10 10

物理参数 机器人底座大小 机器人高度: IRB 2600-12/1.65和IRB 2600-20/1.65 机器人高度:IRB 2600-12/1.85 机器人重量:

676×511
1328 mm 1582 mm 272至284 kg

性能(据ISO 9283) 手臂1.65
重复定位精度(RP) 0.05 mm 重复循环精度(RT) 0.13 mm

手臂1.85 0.07 mm 0.20mm

运动 轴运动 轴1旋转 轴2手臂 轴3手腕 轴4旋转 轴5弯曲 轴6回旋

工作范围

最高速度

+ 180°至- 180° 175°/s

+ 155°至- 95° 175°/s

+ 75° 至- 180° 175°/s

+ 400°至- 400° 360°/s

+ 120°至- 120° 360°/s

+ 400°至- 400° 360°/s

电气连接 电源电压

200-260 V、50-60 Hz

环境参数 机械装置环境温度: 运行中 运输与储存中 短期(最长24小时) 相对湿度

+5 ℃(41 °F)至 +45 ℃(123 °F) -25 ℃* (-13 °F)至 +55 ℃(131 °F) 最高+70 ℃(158 °F) 恒温最高95%

安全性

双回路监测,紧急停机,安全功能, 3位启动装置

辐射

EMC/EMI屏蔽

数据与尺寸若有变更,恕不另行通知

工作范围
IRB 2600-12/1.65 IRB 2600-20/1.65

837

469

1353

1653

IRB 2600-12/1.85

967

506

1553

1853

2148

1174

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机器人技术
IRB 2600ID 工业机器人
IRB 2600ID 机器人系列荷重能力强、工 作范围大,在同等量级机型中率先采用中 空臂(ID)技术,所有管线均内嵌于上臂 和手腕,节拍时间最多可缩短 15%,显 著提升了弧焊、物料搬运、上下料等作业 的产能。

缩短节拍时间 IRB 2600ID 所有工艺管线均内嵌于机器人手臂,大幅降低了因 干扰和磨损导致停机的风险。这种集成式设计还能确保运行加速 度始终无条件保持最大化,从而显著缩短节拍时间,增强生产可 靠性。
IRB 2600ID 系列分两种机型。一种到达距离为 2.00 m、荷重 8 kg,适合集成弧焊工艺设备;另一种到达距离为 1.85 m、荷重 15 kg,配备柔性线束,擅长物料搬运和上下料作业。
加快编程进度 中空臂(ID)技术进一步增强了离线编程的便利性。管线运动可 控且易于预测,使编程和模拟能如实预演机器人系统的运行状 态,大幅缩短程序调试时间,加快投产进度。编程时间从头至尾 最多可节省 90%。
降低投资成本 IRB 2600ID 所有管线均采用妥善的紧固和保护措施,不仅减小 了运行时的摆幅,还能有效防止焊接飞溅物和切削液的侵蚀,显 著延长了使用寿命。其采购和更换成本可最多降低 75%,还可 每年减少多达 3 次停产检修。

省空间,增产能 IRB 2600ID 设计紧凑,无松弛管线,占地极小,转座半径仅为 337 mm,底座宽度也仅 511 mm。在物料搬运和上下料作业 中,机器人能更加靠近所配套的机械设备。在弧焊应用中,上 述设计优势可降低与其他机器人发生干扰的风险,为高密度、 高产能作业创造了有利条件。同样一座生产工作站,IRB 2600ID 的安装台数可增加 50%,产能最高也能提升 50%。总之,IRB 2600ID 能让生产空间产生最大效益,以更小的占地贡献更大的 产量。
狭窄空间游刃有余 IRB 2600ID 的手腕异常纤细,尺寸仅为 227×130 mm。所有管 线均集成于机器人的工艺手腕,即使在狭窄空间内也能完成复杂 动作。以弧焊为例,IRB 2600ID 能在更短的节拍时间内不间断 地进行高品质环形焊接,实现了产量的大幅提升。

Copyright ABB Robotics_CN December 2010

2145

1171

IRB 2600ID

???? ??????????? ?? ?? IRB 2600ID-15/1.85 IRB 2600ID-8/2.00

?????? 1.85 m 2.00 m

???? 15 kg 8 kg

???? 10 kg 15 kg

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6

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IP54)??*

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IRC5 ?????

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676 x 511 mm

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1600 mm

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273 ? 276 kg

??)??!ISO 9283 ????*

??????)??RP*

0.023 ? 0.026 mm

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0.27 ? 0.30 mm

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?????

??????

??????

?1

+180° ? -180°

175°/s

?2

+155° ? - 95°

175°/s

?3

+75° ? - 180°

175°/s

?4

+175° ? - 175°

360°/s

?5

+120° ? -120°

360°/s

?6

+400° ? - 400°

500°/s

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????????

200?600 V, 50?60 Hz

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+ 5°C (41°F) ? + 45°C (113°F)

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W工o作rk范in围g range IRB 2600ID-15/1.85
936 1550
IRB 2600ID-8/2.00

445

542 1850

1051 1700

539 2000

2295

1321

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机器人技术
IRB 460 多功能工业机器人
主要应用领域 包装 堆垛 拆垛 物料搬运 上下料 机床管理

缩短节拍时间 IRB 460 是全球最快的四轴多功能工业机器人,能显著缩短各项 作业的节拍时间,大幅提升生产效率。这款紧凑型的 4 轴机器人 到达距离为 2.4 m,有效荷重 110 kg;荷重 60 kg 条件下的操作 节拍最高可达 2190 次循环 / 小时(400mm×2000mm×400mm), 比类似条件下的竞争产品快 15%。
高精度运行 配套 ABB 专利的运动控制软件 QuickMoveTM 和 TrueMoveTM,IRB 460 动作平稳,路径精度优异,即使对最敏感的产品,也能悉心“呵 护”,同时确保节拍时间不受影响。
占地小,产出高 与速度、荷重接近的同类产品相比,采用紧凑化设计的 IRB 460 与货盘之间的距离可缩短 20%,仅此一项便能提升生产效率达 3%。

拥有成本低,生产效率高 IRB 460 以汽车行业为标准制造,结构刚稳,设计可靠,正常运 行时间长,维护成本低。该机器人配备集成式工艺线缆,可减轻 磨损,延长使用寿命。ABB 还提供 RoboCare 三年质保计划,在 不额外增加成本的前提下,确保生产无忧。该计划包含 ABB 专利 的无线远程服务,由 ABB 专家监测机器人状态并提供相应的优化 维护建议,进一步提高生产效率。
编程更快更简单 人性化软件 RobotStudio Palletizing PowerPac 以普通 PC 机为运 行平台,使毫无机器人编程经验的用户同样能够进行编程和模拟 操作。该软件奉行“以配置代编程”的理念,最多可节约 80% 的 编程时间。
无与伦比的专业经验与全球支持 ABB 是一家在机器人技术领域拥有近 30 年经验的跨国企业,在 53 个国家和地区设有 100 多个销售服务部门。

? Copyright ABB. ROB0206CN_A May 2011.

IRB 460

主要应用

工作范围

码垛,拆垛,物料搬运

规格

荷重

110 kg

到达距离

2.40 m

轴数

4

防护等级

IP67

安装

落地

IRC5 控制器型号

单柜

集成式电信号源

选配

集成式气源

选配

742

物理性质

898

909

机器人底座尺寸

1007×720 mm

机器人重量

925 kg

性能(根据 ISO 9283 标准测定)

重复定位精度(RP) 0.20 mm

重复循环精度(RT) 0.11 mm

运动

轴运动

工作范围

最高速度

循环 / 小时 荷重 60 kg 110 kg

轴1

+165? ~ -165?

145?/s

轴2

+85? ~ -40?

110?/s

轴3

+120? ~ -20?

120?/s

轴 4*

+300? ~ -300?

400?/s

z0

* +150 rev ~ -150 rev(最高)

电气连接

电源电压 功耗

200 ~ 600 V,50 ~ 60 Hz ISO cube 3.67 kW

标准码垛循环

环境

机械部分环境温度:

操作时

+-0? C(32?F)至 +45? C(113? F)

运输储存时

-25? C(-13?F)至 +55? C(131? F)

短时间内 (不超过 24 小时)

可达 +70? C(158? F)

相对湿度

最高 95%

噪音水平

< 70 dB (A)

安全

带监控、急停和安全功能的双回路, 3 位启动装置

辐射

EMC/EMI 屏蔽

数据和尺寸若有变更,恕不另行通知。

2403
循环 / 小时 2190 次 2040 次
2000

R400 z0

452

1786

www.abb.com.cn/robotics

机器人技术
IRB 660 工业机器人
主要应用领域 物料搬运 货盘堆垛

提高运动范围 IRB 660是一款专用堆垛机器人,其速度、到达距离和有 效载荷在同类产品的市场上一枝独秀。超高速4轴运行机 构、3.15米到达距离加上250kg的有效载荷,使IRB660成 为袋、盒、板条箱和瓶子等包装材料的理想堆垛工具。
IRB 660的运行速度在其前一代产品的基础上又有了大幅 度提高。优化电机功率和运动性能使IRB 660的周期时间 明显短于同类竞争产品。这种新型的堆垛机器人分为高 速版和250kg版两种版本,前者能全速搬运180kg有效载 荷,后者则可实现高产量作业。

IRB 660的到达距离十分出众,满负荷工作时可同时操作4 条进料传送带、2个货盘料垛、1个滑托板料垛和4条堆垛 出料线。事实上,IRB 660的通用性、到达距离和承重能 力几乎可满足任何堆垛应的需求。
IRB 660的使用非常便捷。ABB的多功能IRC 5控制器、全 面包装线软件PickMaster具有各种关键功能,可以在车间 进行快速便捷的编程和直观的操作。另外,坚固耐用的设 计外加IP 67的防护等级更确保了IRB 660在最严酷的坏境 中依然能发挥稳定的性能,并显著延长维护周期!

? Copyright ABB Robotics. PR10284CN_B September 2009

IRB 660

规格 机器人版本 IRB 660-180/3.15 660-250/3.15 轴数: 防护等级: 安装方式: 性能 重复定位精度 重复循环精度 轴运动 轴1旋转 轴2臂 轴3臂 轴6翻转
最大速度 轴号 1 2 3 6 电气连接 电源电压 功耗

承重能力
180kg 250kg 4 IP 67 落地式

到达距离
3.15m 3.15m

0.1mm
0.3mm IRB 660工作范围 +180°至-180°,+220°至-220°可选 +85°至-42° +120°至-20° 默认+300°至-300° 最大值+150(反转)至-150(反转)

IRB 660-180/3.15 130°/s 130°/s 130°/s 300°/s

IRB 660-250/3.15 95°/s 95°/s 95°/s 240°/s

200-600 V、50/60 Hz

ISO-Cube

2.7w

标准周期

3.2kw

物理特性

机器人底座

1136 × 850 mm

重量

1650 kg

环境

机械部分环境温度:

操作时:

+5°C(41°F)至+50°C(122°F)

运输储存时:

-25°C(-13°F)至55°C*(131°F)

短时间内 (不超过24小时): +70°C(158°F)

相对湿度

最高95%

噪音水平

最高73db(A)

安全

带监控、急停和安全功能的双回路, 3位启动装置

辐射

EMC/EMI屏蔽

数据与尺寸若有变更,恕不另行通知

685

685800

1280

247 247

2980

工作范围和载荷说明图 IRB 660-180/3.15和IRB 660-250/3.15

1211-机械制动距离 1311-最大工作范围

1350

260

1280

800

300
300 1022 1054 1160
1022 1054 1160

3150 3150

2980

R710-电机轴3

R710-Motor axis 3 R3150

IRB 660 180/3.15
L [m] 0.10 0.20 0.30 0.40

IRB 660 250/3.15
R3150
0.10 0.20 0.30

L [m] 0.40

0.10

0.20

0.30

180 kg

0.40

160 kg

140 kg

0.50

120 kg

0.60

0.70

100 kg

0.80

0.10

0.20

0.30

250 kg

230 kg

0.40

210 kg

180 kg 0.50
160 kg 0.60

0.70

0.80

Z [m] Z [m]

www.abb.com/robotics

机器人技术
IRB 6640 / IRB 6640ID 工业机器人
主要应用领域 物料搬运 上下料 点焊

IRB 6640—— 更强大的新一代机器人 IRB 6640是继大获市场成功的IRB 6600之后,隆重推出 新一代大型机器人。 IRB 6640以IRB 6600成熟可靠的零部件为基础,继续保 持维护简单、更换方便及正常运行时间长的优势。 IRB 6640配备长度不等的手臂,能适应各种作业要求。 IRB 6640ID(内嵌布线型)将工艺线缆内嵌于上臂,线缆 紧随手臂的运动而运动,脱离了无规律摆动。
IRB 6640灵活适应各类应用 加长的上臂结合多种手腕模块,显著增强了IRB 6640对各 种工艺过程的适应能力。机器人可向后弯曲到底,大大扩 展了工作范围,极适合在密集的生产线上作业,典型的应 用领域包括物料搬运、上下料和点焊。 针对不同作业环境,该机器人也提供不同型号,如铸造专 家型、铸造加强型及洁净室型。

简化安装维护 为方便维护,IRB 6640新增了多项特性,如叉车叉槽结构 简化、机器人底脚空间扩大等。此外,机器人重量减轻近 400 kg,安装更轻松。
优化路径精度 IRB 6640融合第二代TrueMoveTM和QuickMoveTM技 术,运动精度更高,进一步缩短编程时间、优化工艺效 果。软件还监控机器人内部负载,降低过载风险,延长机 器人使用寿命。
被动安全功能 被动安全功能与特性包括负载识别、活动机械挡块、EPS (电子限位开关)及高刚性钢结构。

荷重更大,重量更轻
IRB 6640最大的优势之一是提高了荷重能力。IRB 6640ID的有效荷重从185 kg增加到200 kg,满足承重要求 最高的点焊应用。
该机器人最大有效荷重高达235 kg,是众多重型物料搬运 应用的理想之选。机器人还继承了优异的惯性曲线特性,
可处理重型甚至宽型部件。抗碰撞也是ABB机器人广受欢 迎的性能之一。

IRB 6640ID——上臂内嵌布线 点焊工艺线缆内嵌于机器人上臂,增强机器人动作的可控 性,并具有其他多项优点:如可预测线缆包寿命、降低备 件成本、增强机器人紧凑性、以及提高线缆包运动模拟的 可靠性。
IRB 6640集高效生产、紧凑设计、简便维修、低成本维护 等优势于一体,是各大应用领域的理想选择!

? Copyright ABB Robotics ROB001 CN_RC 200909

IRB 6640 / IRB 6640ID

规格

机器人型号 (IRB) 6640-180

工作范围 荷重能力 重心

手腕扭矩

2.55 m 180 kg 300 mm 961 Nm

6640-235

2.55 m 235 kg 300 mm 1324 Nm

6640-205

2.75 m 205 kg 300 mm 1264 Nm

6640-185

2.8 m

185 kg 300 mm 1206 Nm

6640-130

3.2 m

130 kg 300 mm 1037 Nm

6640ID-200 2.55 m 200 kg 300 mm 1262 Nm

6640ID-170 2.75 m 170 kg 300 mm 1190 Nm

所有型号均可额外增加荷重。 上臂额外荷重50 kg(ID型除外),第一轴框架额外荷重250 kg。

轴数 防护等级 安装方式

6 整机IP67 落地式

性能

重复定位精度 0.07 mm

重复路径精度 0.7 mm

轴运动
轴1旋转 轴2手臂 轴3手臂

工作范围 6640 +170?至-170? +85?至-65? +70?至-180?

工作范围 6640ID +170?至-170? +85?至-65? +70?至-180?

轴最大转速 6640 100-110?/s 90?/s 90?/s

轴4手腕

+300?至-300? +300?至-300?* 170-190?/s

轴5弯曲

+120?至-120? +100?至-100? 120-140?/s

轴6翻转

+360?至-360? +300?至-300? 190-235?/s

* IRB 6640ID轴4和轴6协同工作时可达+300?至-300?。 提供监控功能,可防止设备因剧烈和频繁运动引起的过热。

电气连接

电源电压

200-600 V,50/60 Hz

功耗

ISO-Cube 2.7 kW

物理特性

机器人底座尺寸

1107×720 mm

重量

1310-1405 kg

环境

机械单元的环境温度 运行中 短期运输及仓储 (最长24小时)

+5℃(41℉)至 +50℃(122℉) * -25℃(13℉)至 +55℃(131℉) 最高+70℃(158℉)

相对湿度

最高95%

噪音水平

最高71 dB(A)

运输及仓储中

-25℃(13℉)至 +55℃(131℉)

短时间耐温(最长24小时) 最高+70℃(158℉)

相对湿度

最高95%

噪音水平

最高73 dB(A)

安全

带监控、紧急停和安全功能的双回 路,3位启动装置

辐射

EMC/EMI屏蔽

选件

铸造专家型 铸造加强型 洁净室型

* 用于高速压机上下料时,最高环境温度为40℃。

数据和尺寸若有变更,恕不另行通知。

工作范围
IRB 6640-180/2.55, IRB 6640-235/2.55, IRB 6640ID-200/2.55,

IRB6640-205/2.75 IRB6640ID-170/2.75

3015

3219

268

286

1119*

903

1814

* *1564694f0orID66为401I5D49

2550

IRB 6640-185/2.8

1252* 1999 * 1682 for 6640ID * 6640ID为1682

961 2755

IRB 6640-130/3.2

3665

3261

533

713

www.abb.com/robotics

1324 2061

1004 2800

1604 2445

1067

3200

机器人技术
IRB 6700 新一代大型工业机器人
IRB 6700 机器人系列是 ABB 大 型机器人40多年技术演进的结 果。第七代大型机器人作为新一 代的技术领先产品具备多项改进 和提升。

经 过 4 0 年 与 客 户 紧 密 合 作,ABB 知道可靠性是客户选择机器人 时考虑最多的单一因素。因此在决定对最受欢迎的大型机器人进 行升级时,我们对之前机器人系列的各个方面进行重新审视,在 提高机器人效率的同时极大地提升其可靠性。
介绍“新一代”6700 机器人家族 — 150-300 kg 级相似产品中性 能最佳的机器人,与其替代的之前版本相比,6700 系列不仅结构 刚性更好,无故障运行时间更长,性能提升且维修简化。
ABB 的专门技术和创新结合创造出今日高速运转以及不断变化的 产品环境中可信赖的机器人。事实上,我们对 6700 系列的质量 和可靠性非常自信,因而所有 6700 机器人全部适用 ABB 安心服 务协议中“统一费用”合同。
ABB 先进技术创造的新一代机器人必将迅速成为您生产运营中不 可或缺的一员。

IRB 6700 与之前版本相比,更为稳健且维修简化,是 150-300 kg 负载等级中性能最好并且总体拥有成本最低的机器人。IRB 6700 不仅在精确度、负载和速度方面大幅超越,同时功耗降低了15% 且总体可维护性得到提升,使最小故障间隔时间达到 400,000 小 时。
多款型号 IRB 6700 的无故障运行时间更长、负载更大,工作范围更大, 可用于点焊、物料搬运和机床上下料等领域,强化了 ABB 机器人 的产品组合。 IRB 6700 有多款型号,负载在 150 至 300 kg 之 间,工作范围为 2.6 至 3.2 米,能适应汽车和一般工业中的各种 任务。
强健可靠 随着新一代精准、高效且可靠的电机和紧凑型齿轮箱的应 用,IRB 6700 从制造环节起便更具质量保障。整个机器人结构刚 性更好,从而使精度提升、节拍时间缩短且防护增强。它能够适 应最严酷的工作环境并可采用 ABB 终极 Foundry Plus 2 保护系 统。

IRB 6700

为确保在实际应用中对可靠性的预测准确无误,IRB 6700 定型 阶段采用比以往更多的原型机,对各类实际应用进行全面地验证 和检测。
简化维修 在对新机器人进行设计时,提高可维护性被认为是改善总体拥有 成本(TCO)的关键因素。成果是检修间隔时间加倍延长且维修 工序得到优化。现在,ABB技术员平均只需花 20 分钟进行年度 检修而且平均维修时间也缩短了 15%。    采用具有图形化和 3D 模拟界面的维护支持软件“Simstructions”, 为维修工序提供了易于理解的文档支持,也使电机的维护可达性 得到直观演示。
采用 Lean ID 打造 6700 系列每款器人的设计均适用 Lean ID(一种最新的集成配线 缆包技术(ID)解决方案),其目的旨在通过将 Dress Pack 的 最外部组件集成到机器人内部达到成本与可靠性之间的平衡。为 IRB 6700 配备 Lean ID 可使编程和仿真由于电缆动作易于预测 得到简化,占地面积缩小,以及由于综合磨损减少而延长维修间 隔时间。    特性与优势 ? 维修间隔时间延长,维修次数减少 ? 无故障运行时间延长——平均故障间隔时间最低达到 400,000
小时 ? 采用 Lean ID 增加 Dress Pack 的使用寿命,提升成本效益 ? 结构更加刚稳,采用新一代电机和紧凑型齿轮箱 ? 速度加快,节拍时间缩短——运行速度平均增加 5% ? 精确度提高,负载能力增强 ? 能够适应最严酷的工作环境并可选配 Foundry Plus 2 防护等级 ? 平均功耗降低 15%

规格

机器人版本

工作范围 称重能力 重心

IRB

6700-200

2.60 m 200 kg

300 mm

6700-155

2.85 m 155 kg

300 mm

6700-235

2.65 m 235 kg

300 mm

6700-205

2.80 m 205 kg

300 mm

6700-175

3.05 m 175 kg

300 mm

6700-150

3.20 m 150 kg

300 mm

所有版本可额外增加负载。

上臂负载 50 kg,第1轴框架负载 250 kg。

轴数:

6

防护等级

整机 IP 67

安装方式:

落地式

IRC5控制柜版本: 单柜,双柜

手腕扭矩
981 Nm 927 Nm 1324 Nm 1263 Nm 1179 Nm 1135 Nm

性能
重复定位精度RP(mm) 轨迹重复精度RT(mm)

6700-200 0.05 0.06

6700-155 0.05 0.12

6700-235 0.05 0.08

重复定位精度RP(mm) 轨迹重复精度RT(mm)

6700-205 0.05 0.08

6700-175 0.05 0.12

6700-150 0.06 0.14

IRB 6700-200

轴运动

工作范围

轴最大速度

轴1旋转*

+170° 至 - 170° 110°/s

轴2手臂

+85° 至 - 65° 110°/s

轴3手臂

+70° 至 - 180° 110°/s

轴4手腕

+300° 至 - 300° 190°/s

轴5弯曲**

+130° 至 - 130° 150°/s

轴6转动***

+360° 至 - 360° 210°/s

监督功能防止密集和频繁运动造成应用程序过热。

* 选项±220°、** ±120°(LeanID 选项)、*** ±220°(LeanID 选项)

IRB 6700-155

轴运动

工作范围

轴最大速度

轴1旋转*

+170° 至 -170° 110°/s

轴2手臂

+85° 至 -65° 110°/s

轴3手臂

+70° 至 -180° 110°/s

轴4手腕

+300° 至 -300° 190°/s

轴5弯曲**

+130° 至 -130° 150°/s

轴6转动***

+360° 至 -360° 210°/s

监督功能防止密集和频繁运动造成应用程序过热。

* 选项 ±220°、** ±120°(LeanID选项)、*** ±220°(LeanID选项)

2 章节标题 | ABB 手册类型

IRB 6700

IRB 6700-235

轴运动

工作范围

轴最大速度

轴1旋转*

+170° to -170° 100°/s

轴2手臂

+85° to -65° 90°/s

轴3手臂

+70° to -180° 90°/s

轴4手腕

+300° to -300° 170°/s

轴5弯曲**

+130° to -130° 120°/s

轴6转动***

+360° to -360° 190°/s

监督功能防止密集和频繁运动造成应用程序过热。

* 选项±220°、** ±120°(LeanID 选项)、*** ±220°(LeanID 选项)

IRB 6700-205

轴运动

工作范围

轴最大速度

轴1旋转*

+170° to -170° 10 0°/s

轴2手臂

+85° to -65° 90°/s

轴3手臂

+70° to -180° 90°/s

轴4手腕

+300° to -300° 170°/s

轴5弯曲**

+130° to -130° 120°/s

轴6转动***

+360° to -360° 190°/s

监督功能防止密集和频繁运动造成应用程序过热。

* 选项±220°、** ±120°(LeanID 选项)、*** ±220°(LeanID 选项)

IRB 6700-175

轴运动

工作范围

轴最大速度

轴1旋转*

+170° to -170° 100°/s

轴2手臂

+85° to -65° 90°/s

轴3手臂

+70° to -180° 90°/s

轴4手腕

+300° to -300° 170°/s

轴5弯曲**

+130° to -130° 120°/s

轴6转动***

+360° to -360° 190°/s

监督功能防止密集和频繁运动造成应用程序过热。

* 选项±220°、** ±120°(LeanID 选项)、*** ±220°(LeanID 选项)

IRB 6700-150

轴运动

工作范围

轴最大速度

轴1旋转*

+170° to -170° 100°/s

轴2手臂

+85° to -65° 90°/s

轴3手臂

+70° to -180° 90°/s

轴4手腕

+300° to -300° 170°/s

轴5弯曲**

+130° to -130° 120°/s

轴6转动***

+360° to -360° 190°/s

监督功能防止密集和频繁运动造成应用程序过热。

* 选项±220°、** ±120°(LeanID 选项)、*** ±220°(LeanID 选项)

电气连接 电源电压 功耗

200-600 V,50/60 Hz ISO-Cube 2.85kW

物理特征 机器人底座尺寸 重量

1004 x 720 mm 1170 - 1280 kg

工作环境

机械装置的环境温度

运行中

+ 5°C (41°F) -+50°C (122°F) *

运输及仓储中

- 25°C (13°F) -+55°C (131°F)

短时间耐温

最高 +70°C (158°F)

(最长24h)

相对湿度

最高 95%

噪音水平

最高 71dB

安全

带监控、急停和安全功能的双回路,3 位启动装



辐射

EMC/EMI 屏蔽

可选项

Foundry Plus 2

LeanID

数据和尺寸若有变更,恕不另行通知。

ABB 手册类型 | 章节标题 3

?C2013 ABB机器人版权所有。ROB0252EN_B 2014年2月

IRB 6700
工作范围 IRB 6700-200/2.60

IRB 6700-155/2.85

3065

28 2

1150 1859

911 2601

IRB 6700-235/2.65

1352 2106
IRB 6700-205/2.80

994 2848

3312

529

3259

3114

30 8

320

3665

1187 1908
IRB 6700-175/3.05

920 2650

1281 2039
IRB 6700-150/3.20

958 2794

3520

726

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1109 3056

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